RobotSimulator

工業(yè)機(jī)器人仿真平臺(tái)

RobotSimulator是一款自主研發(fā)的工業(yè)機(jī)器人仿真平臺(tái)，可搭建三維虛擬仿真環(huán)境，配置機(jī)器人參數(shù)和模型， 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和控制仿真。平臺(tái)可接入并基于視覺(jué)信息，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃，規(guī)避可能的運(yùn)動(dòng)干 涉和障礙物，判斷路徑可達(dá)性，并優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中的姿態(tài)變換。

系統(tǒng)功能

◆ 可自動(dòng)匹配機(jī)器人DH參數(shù)和3D模型，為無(wú)關(guān)節(jié)信息的模型構(gòu)建適合仿真的關(guān)節(jié)信息。
◆ 可基于視覺(jué)信息，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑的規(guī)劃，并實(shí)現(xiàn)障礙物與運(yùn)動(dòng)干涉的規(guī)避。
◆ 可在運(yùn)動(dòng)路徑上，優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，盡可能實(shí)現(xiàn)連貫的姿態(tài)變換。
◆ 可基于仿真運(yùn)動(dòng)控制，導(dǎo)出可用于實(shí)體機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制程序。